一、仿人手 

RH8D具有19個自由度，包括對側拇指和一個完整的球形手腕關節。另外，三段手指由智能執行器獨立控制。欠驅動設計旨在實現用戶精細控制的同時，還能兼顧對不同形狀物體的自適應。

二、靈巧性

具有8個緊湊而功能強大的執行器，用戶可以單獨控制：

1、手腕旋轉、腕關節屈曲和腕關節內收；

2、拇指內收和拇指屈曲；

3、食指屈曲；

4、中指屈曲；

5、無名指和小指聯合動作與肌腱張力均衡(每個手指都與物體形狀一致)。

三、感知性

先進的EROS控制板和智能執行器提供實時、高達120赫茲的高頻反饋(所有驅動關節的數據都可獲取)：

1、位置；

2、速度；

3、溫度；

4、PWM輸出(有方向)；

5、高分辨率電流測量。

手掌上的TOF距離傳感器能夠檢測物體的接近程度。通過組合可用的數據，用戶可以推斷其他信息，例如力估計。電容式墊片可以選擇性地安裝在手背上，以獲得更豐富的H.R.I經驗。

四、控制性

1、開源ROS軟件包；

2、Python(PyPot)；

3、低級串行協議(UART)。

五、邏輯接口

1、UART結束RS 485(或與Robotis系統兼容的全雙工或半雙工TTL)；

2、USB接口：用于配置和維護；

3、可選藍牙：在線維護和診斷。

六、性能和有效載荷

每個內部執行器的抓握力可達6kg/cm，提供：

1、有效載荷(垂直拉力)：2.50kg；

2、有效載荷(3維空間)：750g；

3、重量：620克(所有執行器都包含在單元內)。

在機器人臂上裝配時，如果可以的話，可以繞過內置的手腕旋轉DoF，并使用手臂自己的旋轉DoF。

七、技術數據

1、電源電壓：9V至24V；

2、嵌入式處理器：32位ARM Cortex M4每個智能執行器都有專用協處理器。

提供ISO 9409-1-50安裝適配器(適合大多數機器人手臂)，定制適配器也可以應客戶要求生產。